Mavlink

本模块实现大疆PSDK至MAVLink协议转换，促进设备间通信。兼容QGC地面站，实现无缝对接。提供定制开发服务，满足用户个性化需求。注意，MAVLink相关资料仅限内部团队使用，暂不对外开放。

首先安装软件所需环境

sudo apt update
sudo apt install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt-get install libgtk-3-dev
pkg-config --modversion gtk+-3.0

PC端需要安装QGC软件
下载地址 http://qgroundcontrol.com/

使用mavlink软件包

1. 将psdk-ih.zip程序包放到/home/firefly目录下
2. 执行 unzip psdk-ih.zip解压程序文件
3. 执行 cd psdk-ih/build 进入程序文件
4. 执行 chmod 777 bin/mavlink_demo 因为大疆psdk需要较高权限修改网卡配置所以需要给程序一个权限
5. 修改文件夹中的mavlink_ip将其改PC端ip
6. 执行测试程序 sudo bin/mavlink_demo
7. 打开PC端QGC软件
8. 先点击左上角logo图标
9. 再点击Analyze Tools
   
10. 查看MAVLink检测页面
    
11. 查看MAVLink数据
    
12. 可以在这个页面输入测试命令控制psdk

输入命令后需要带空格作为结束符号

注:主视频流需要遥控器调整到录像模式并且分辨率调到1920*1080
红外视频流需要遥控器关闭超分辨率选项

运行PSDK可使用大疆DJI Assistant 2 (Enterprise Series)运行模拟器看飞行
DJI Assistant 2 下载地址https://www.dji.com/cn/downloads/softwares/assistant-dji-2-for-matrice

下载后使用typec线连接pc与无人机
开启软件后
点击模拟器
如果需要测试航线任务需要修改经纬度为
纬度:38.86305257656219
经度:121.449574562344
然后点击开始仿真

发送测试命令

python测试例程请参考 https://www.ardusub.com/developers/pymavlink.html

mavlink message定义请查看 https://mavlink.io/zh/messages/common.html

c测试例程请参考 https://mavlink.io/en/mavgen_c/