降落命令与取消降落

MAV_CMD_NAV_LAND 21

param1 0 为降落
param1 1 为取消降落

返回command = MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE
返回值 param1 21 执行命令id
返回值 param2 0或1 是否执行成功
返回值 param3 失败代码
失败代码列表
0 无异常
1 无法初始化无人机飞行控制
2 开始执行降落失败
3 执行降落失败(etc.地面有障碍物)
4 停止降落失败

python测试脚本

import time
from pymavlink import mavutil

timestamp = int(time.time() * 1000)
millis = int(time.time() * 1000)

master = mavutil.mavlink_connection('udpin:0.0.0.0:14550')
master.wait_heartbeat()
boot_time = time.time()

def land():
    master.mav.command_long_send(
        master.target_system,
        master.target_component,
        mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_LAND,
        0,
        0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
    )

land()