执行任务命令

MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT 224

任务文件名称以及路径为 ./psdk/build/temp.kmz
param1 为任务状态设置0 开始 1 停止 2 暂停 3 继续

返回command = MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE
返回值 param1 224 执行命令id
返回值 param2 0或1 是否执行成功
返回值 param3 失败代码(0 无异常 1 无法初始化无人机飞行控制 2 创建无人机任务失败)

航线执行状态
command = MAV_CMD_NAV_LAST

param3 标记以下状态

0    航点v3任务处于空闲状态
16   航点v3任务处于准备状态
32   航点v3任务处于任务过渡状态
48   航点v3任务处于执行任务状态
64   航点v3任务处于中断状态
80   航点v3任务处于恢复状态
98   航点v3任务处于返回首个航点状态

python测试脚本

import time
from pymavlink import mavutil

timestamp = int(time.time() * 1000)
millis = int(time.time() * 1000)

master = mavutil.mavlink_connection('udpin:0.0.0.0:14550')
master.wait_heartbeat()
boot_time = time.time()

def mission(action):
    master.mav.command_long_send(
        master.target_system,
        master.target_component,
        mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_SET_MISSION_CURRENT,
        0,
        action, 0, 0, 0, 0, 0, 0
    )

#0 start 1 stop 2 pause 3 resume
mission(0)
time.sleep(10);
mission(2)
time.sleep(10);
mission(3)
time.sleep(10);
mission(1)