2.2 Mavros定位

目标

• 了解如何使用激光里程计和Mavros在ROS2中进行定位

内容

1、搭建环境

• 安装ROS2。
• 安装Mavros和Cartographer包。
• 准备激光雷达传感器和飞控设备，确保其可以与电脑进行通信。

2、参数设置

修改Cartographer配置文件，设置激光里程计相关参数。设置AHRS_GPS_USE=0关闭GPS使用。

3、启动SLAM
将SLAM的里程计输出话题重映射为/mavros/vision_pose/pose，然后开启mavros后可以观察到以下信息输出，表示飞控已经接收到了里程计消息。

设置EKF原点，以启动EKF算法，将里程计数据与IMU数据进行融合。通过输入命令

ros2 topic pub

发送虚假GPS消息，或者通过Mission Planner在地图中右击选择“set EKF Origin”，设置EKF原点。

输入命令

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命令发送Twist速度消息到/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped话题，观察机器人是否能够根据指令进行移动。