4.2 ROS2操作系统

目标

• 了解ROS2操作系统的基本使用

内容

1、ROS2简介

ROS2是在ROS的基础上设计开发的第二代机器人操作系统，它是一款面向机器人开发的开源软件平台。ROS 2提供了一组工具和库，可帮助开发人员轻松构建机器人应用程序。ROS 2基于DDS（Data Distribution Service）协议，允许机器人的不同组件之间进行高效的通信。ROS 2还提供了可重复性和模块化开发的支持，使得机器人开发人员能够更加灵活和高效地开发和测试机器人应用程序。

需要注意的是，ROS本身并不是一个操作系统，而是可以安装在现在已有的操作系统上（Linux、Windows、Mac）上的软件库和工具集。

2、ROS2的安装

• 选择合适的版本：ROS2有多个版本，可以根据需求选择合适的版本。
• 安装ROS2：根据官方文档进行安装，可以使用一键安装指令等方式进行安装。
• 配置环境变量：将ROS2的环境变量添加到.bashrc或文件中。

3、创建ROS2工作空间

• 创建工作空间：使用mkdir和cd命令创建一个新的工作空间目录。
• 创建功能包：使用ros2 pkg create命令创建一个新的功能包。
• 编写节点代码：使用C++或Python编写节点代码，实现特定的功能。
• 编译节点：使用colcon build命令编译工作空间中的所有节点。

4、运行ROS2节点

• 启动节点：使用ros2 run [功能包名] [节点名]启动节点。
• 查看话题信息：使用ros2 topic list令查看当前系统中的所有话题。
• 发布话题消息：使用ros2 topic pub [话题名] [消息类型] ‘{数据}’发布话题消息。
• 订阅话题消息:使用ros2 topic echo [话题名]订阅话题消息。