3.1 实验内容

目标

• 了解Foxglove机器人可视化监控界面的优势
• 了解Foxglove的操作流程

内容

Foxglove简介

Foxglove是一个为机器人工程师和开发者设计的开源数据可视化平台，在处理复杂的机器人数据和系统监控方面具有很多优势。它允许用户查看、理解和分析机器人系统的实时数据，这对于开发和调试机器人应用程序至关重要。

通过使用Foxglove，我们可以在电脑端实时显示和监控机器人的数据，这种远程可视化的方式不仅避免了占用机器人端的内存资源，而且能够显著提高机器人系统的整体性能。这样，机器人可以更加高效地执行任务，同时确保了数据处理和监控的实时性和准确性。

Foxglove下载

首先在Foxglove下载网站下载Foxglove安装包，这里以安装Linux版本为例。

打开终端，输入：

sudo apt install ./foxglove-studio-*.deb

安装Foxglove。

确保机器人端和电脑端处在相同局域网下，可以使用ping命令测试你的机器与服务器之间的网络连接是否正常。

首先，在机器人终端输入：

ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml

启动foxglove_bridge的服务。

打开Foxglove。单击“打开连接”菜单，将URL中的”localhost”替换为要访问的目标IP，单击“Open”，即可建立连接。

连接成功后就可以按照实验五、实验六中的操作载入存放ros消息的包，并在Foxglove中显示可视化结果。这里以实验四中获取的点云数据为例，按照实验四中的步骤在香橙派端载入包后可以实时观看完整的点云数据，还可以根据需求添加其他面板工具。