遥控操作

机器人可以使用遥控器和手柄两种方式遥控。

1、遥控器遥控
机器人采用的遥控器及相关的按键介绍如下图所示：

使用遥控器控制机器人运动时，首先启动遥控器，先短按后长按电源开关至遥控器的指示灯全部亮起，遥控器开启时有蜂鸣器提示音。遥控器启动后，拨动遥控器左上方的拨杆至最右端解锁遥控器，遥控器右上方拨杆保持在最右端的手动模式，就可以手动遥控机器人进行全向运动。遥控器摇杆使用方法如下：

2、手柄遥控
本实验采用ROS专用的USB遥控手柄，操作更加灵活，并且可以直接远程扩展机器人。手柄的相关按键介绍及参数如下：

手柄摇杆使用方法如下：